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家电
每日快播:gazebo+rviz 仿真
【资料图】
博客地址:https://www.cnblogs.com/zylyehuo/
gazebo小车模型创建及键盘操控详见之前的博客
gazebo小车模型(附带仿真环境) - zylyehuo - 博客园
使用键盘控制gazebo小车模型运动 - zylyehuo - 博客园
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
Part 1 : 里程计查看
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/config/test.rviz
Panels: - Class: rviz/Displays Help Height: 78 Name: Displays Property Tree Widget: Expanded: - /Global Options1 - /Status1 - /RobotModel1 - /TF1 - /Odometry1 - /Odometry1/Shape1 Splitter Ratio: 0.5 Tree Height: 670 - Class: rviz/Selection Name: Selection - Class: rviz/Tool Properties Expanded: - /2D Pose Estimate1 - /2D Nav Goal1 - /Publish Point1 Name: Tool Properties Splitter Ratio: 0.5886790156364441 - Class: rviz/Views Expanded: - /Current View1 Name: Views Splitter Ratio: 0.5 - Class: rviz/Time Experimental: false Name: Time SyncMode: 0 SyncSource: ""Preferences: PromptSaveOnExit: trueToolbars: toolButtonStyle: 2Visualization Manager: Class: "" Displays: - Alpha: 0.5 Cell Size: 1 Class: rviz/Grid Color: 160; 160; 164 Enabled: true Line Style: Line Width: 0.029999999329447746 Value: Lines Name: Grid Normal Cell Count: 0 Offset: X: 0 Y: 0 Z: 0 Plane: XY Plane Cell Count: 10 Reference Frame: Value: true - Alpha: 1 Class: rviz/RobotModel Collision Enabled: false Enabled: true Links: All Links Enabled: true Expand Joint Details: false Expand Link Details: false Expand Tree: false Link Tree Style: Links in Alphabetic Order back_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true base_footprint: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true base_link: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true camera: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true front_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true laser: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true left_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true right_wheel: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true support: Alpha: 1 Show Axes: false Show Trail: false Value: true Name: RobotModel Robot Description: robot_description TF Prefix: "" Update Interval: 0 Value: true Visual Enabled: true - Class: rviz/TF Enabled: false Frame Timeout: 15 Frames: All Enabled: true Marker Scale: 1 Name: TF Show Arrows: true Show Axes: true Show Names: true Tree: {} Update Interval: 0 Value: false - Angle Tolerance: 0.10000000149011612 Class: rviz/Odometry Covariance: Orientation: Alpha: 0.5 Color: 255; 255; 127 Color Style: Unique Frame: Local Offset: 1 Scale: 1 Value: true Position: Alpha: 0.30000001192092896 Color: 204; 51; 204 Scale: 1 Value: true Value: true Enabled: true Keep: 10 Name: Odometry Position Tolerance: 0.10000000149011612 Shape: Alpha: 1 Axes Length: 1 Axes Radius: 0.10000000149011612 Color: 255; 25; 0 Head Length: 0.30000001192092896 Head Radius: 0.05000000074505806 Shaft Length: 1 Shaft Radius: 0.009999999776482582 Value: Arrow Topic: /odom Unreliable: false Value: true Enabled: true Global Options: Background Color: 48; 48; 48 Default Light: true Fixed Frame: odom Frame Rate: 30 Name: root Tools: - Class: rviz/Interact Hide Inactive Objects: true - Class: rviz/MoveCamera - Class: rviz/Select - Class: rviz/FocusCamera - Class: rviz/Measure - Class: rviz/SetInitialPose Theta std deviation: 0.2617993950843811 Topic: /initialpose X std deviation: 0.5 Y std deviation: 0.5 - Class: rviz/SetGoal Topic: /move_base_simple/goal - Class: rviz/PublishPoint Single click: true Topic: /clicked_point Value: true Views: Current: Class: rviz/Orbit Distance: 6.243990898132324 Enable Stereo Rendering: Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549 Stereo Focal Distance: 1 Swap Stereo Eyes: false Value: false Focal Point: X: -0.6781591773033142 Y: 0.7335925102233887 Z: -0.1656564623117447 Focal Shape Fixed Size: true Focal Shape Size: 0.05000000074505806 Invert Z Axis: false Name: Current View Near Clip Distance: 0.009999999776482582 Pitch: 0.3703985810279846 Target Frame: Value: Orbit (rviz) Yaw: 0.8403980731964111 Saved: ~Window Geometry: Displays: collapsed: false Height: 967 Hide Left Dock: false Hide Right Dock: false QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000015600000329fc0200000008fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000005c00fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000003d00000329000000c900fffffffb0000002000730065006c0065006300740069006f006e00200062007500660066006500720200000138000000aa0000023a00000294fb00000014005700690064006500530074006500720065006f02000000e6000000d2000003ee0000030bfb0000000c004b0069006e0065006300740200000186000001060000030c00000261000000010000010f00000329fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000003d00000329000000a400fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e100000197000000030000062d0000003efc0100000002fb0000000800540069006d006501000000000000062d000002eb00fffffffb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000003bc0000032900000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000 Selection: collapsed: false Time: collapsed: false Tool Properties: collapsed: false Views: collapsed: false Width: 1581 X: 67 Y: 27
src/mycar/launch/sensor.launch
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore
启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch
启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch
启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5
Part 2 : 雷达仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/laser.xacro
0 0 0 0 0 0 true 5.5 360 1 -3 3 0.10 30.0 0.01 gaussian 0.0 0.01 /scan <frameName>laser</frameName>
src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore
启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch
启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch
step3: 配置 rviz
Part 3 : 摄像头仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/camera.xacro
30.0 1.3962634 1280 720 R8G8B8 0.02 300 gaussian 0.0 0.007 true 0.0 /camera image_raw camera_info <frameName>camera</frameName> 0.07 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore
启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch
启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch
启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5
step3: 配置 rviz
step4: 打开终端,使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5"
Part 4 : 深度相机仿真
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/kinect.xacro
true 20.0 ${60.0*PI/180.0} R8G8B8 640 480 0.05 8.0 camera true 10 rgb/image_raw depth/image_raw depth/points rgb/camera_info depth/camera_info <frameName>support</frameName> 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.4
src/mycar/urdf/xacro/car.urdf.xacro
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore
启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch
启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch
启动键盘控制
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5
step3: 配置 rviz
step4: 打开终端,使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.5"
Part 5 : 深度相机仿真(点云)
效果图
step1: 添加需要的文件
src/mycar/urdf/gazebo/kinect.xacro
true 20.0 ${60.0*PI/180.0} R8G8B8 640 480 0.05 8.0 camera true 10 rgb/image_raw depth/image_raw depth/points rgb/camera_info depth/camera_info <frameName>support_depth</frameName> 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.4
src/mycar/launch/sensor.launch
step2: 运行
在终端启动roscore
roscore
启动gazebo
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch
启动rviz
source ./devel/setup.bashroslaunch mycar sensor.launch
step3: 配置 rviz
step4: 打开终端,使小车在rviz中旋转
输入以下指令
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.3"
关键词:
每日快播:gazebo+rviz 仿真
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