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基于SLAM系统建图仿真，完成定位仿真

来源：博客园


(资料图片仅供参考)

博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

基于SLAM系统完成建图仿真，详见之前的博客

基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统完成建图仿真 - zylyehuo - 博客园

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

Part 1: 准备工作

sudo apt install ros-melodic-navigation

Part 2: 编写 amcl 相关 launch文件

查看并复制 amcl 模版

roscd amclgedit examples/amcl_diff.launch

    mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav04_amcl.launch

    编写 amcl 测试 launch文件

    mycar_ws/src/nav_demo/launch/test_amcl.launch

    Part 3: 执行 amcl

    启动 gazebo 仿真环境

    source ./devel/setup.bashroslaunch mycar environment.launch

      启动 amcl 测试 launch文件

      source ./devel/setup.bashroslaunch nav_demo test_amcl.launch

        启动键盘控制节点

        rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.3 _turn:=0.5

          配置 rviz

          RobotModel(加载机器人模型)

            Map(显示SLAM构建的地图)

              PoseArray(显示定位结果)

                Part 4: 控制机器人运动，观察定位现象

                调整至以下三个窗口均能观察到的布局，便于观看现象

                通过键盘即可操控机器人运动

                  关键词：